邹迎：北京市自动驾驶车辆路测实践初探

由中国智能交通协会和中国汽车工程学会特别策划的“智能交通与自动驾驶发展论坛”于4月27日中国国际展览中心（静安庄馆）成功举办，本次论坛围绕以“融合与变革 机遇和挑战”为主题展开讨论。北京市交通委科技处调研员邹迎就《北京市自动驾驶车辆路测实践初探》做主题演讲，以下为演讲主要内容：

北京市交通委科技处调研员  邹迎 教高

一、 大势所趋
　　1. 全球智能交通发展趋势。（1）宽带移动互联网与交通运输、汽车制造融合速度加快（互联网+来跨界，产业融合）；（2）新技术的发展是智能交通发展的核心驱动力；（3）智能交通是投资并购的重要战场。
　　2.全球自动驾驶汽车测试验证发展动态。全球自动驾驶也是我们未来的发展方向，如图1所示，从2013年到2020年，其实各个国家都在制定各自自动驾驶的相关测试政策，除了法律法规进行修订和编制之外，其它的封闭测试场和开放道路测试场也将陆续出台，因为自动驾驶汽车所代表的自动化与网联化是未来汽车发展的趋势。

图1:世界各国自动驾驶汽车测试发展动态

　　2.北京已基本实现自动驾驶产业链聚集。北京是全国第一家推出自动驾驶测试政策的一个单位，为什么会这样？实际北京现在已经基本实现自动驾驶产业链聚集，无论是算法软件、地图定位，还是到传统的企业，芯片，传感器等等，北京都云集了方方面面的技术力量，具体如图2。 

图2:北京在自动驾驶产业的资源优势

　　基于此，对于自动驾驶汽车的道路测试，我们认为：（1）自动驾驶未来从研发到规模化应用的关键环节，对自动驾驶技术的发展意义重大；（2）北京作为全国科技创新中心，尽快开展自动驾驶上路测试对于推动我市相关产业发展和交通运输行业的应用十分必要。
二、 北京市自动驾驶车辆道路测试整体规划
　　如图3，它包含了北京自动驾驶道路测试的整个工作流程及管理模式。首先是在2017年12月18日出台了《北京市关于加快推进自动驾驶车辆道路测试有关工作的指导意见（试行）》和《北京市自动驾驶车辆道路测试管理实施细则（试行）》。同时，我们也组建了北京市自动驾驶测试管理联席工作小组，并通过公开招投标，确定了第三方工作机构，同时还产生了专家委员会等，具体如图3所示。

图3:北京自动驾驶车辆道路测试的相关工作流程及管理模式

　　下面具体介绍一下我们最新的工作。
　　1.中国道路交通法律法规整体框架。为了了解自动驾驶要怎么推进？我们对中国所有道路交通的法律法规整体框架进行了深入研究，如图4所示。同时，在政策研究制定过程中，也对美国政策实际做了深入学习，主要针对他们推进自动驾驶测试的整个流程进行了很深入的探讨，如图5。

图4:我国交通法律法规框架

图5:美国各州政府的交通法律法规及管理办法

　　我们依据现有的国家法律法规与北京市相关条文，分析了自动驾驶车辆道路测试的6个方面问题：
　　（1）法律法规问题。其实自动驾驶过去没有人定义，其实到现在自动驾驶定义的也不算有，虽然前段时间三部委发布了《智能网联汽车道路测试管理规范（试行）》，但是我认为还不是很全面，而北京对自动驾驶道路测试专门做了定位，从法律法规的角度来说，自动驾驶车辆的道路测试定位为科学试验，现有法律法规是基本可行了。    
　　（2）管理主体问题。自动驾驶管理主体不是靠过去一家管理部门就可以完成的，而是涉及多个管理部门。在北京，市交通委、市公安局和市经济信息化委三个委办局联合成立工作小组，但管理部门不仅仅是这三家，而他们只最主要的三家，另外还有质监局和证监局等等，因为涉及到保险等多方面的工作，目前北京已有十几家委办局参与到这个工作中来。
　　（3）测试场地问题。北京具备测试场地条件，目前已有3个测试场地，分别为交通部封闭测试场、海淀区测试场和亦庄测试场。
　　（4）测试许可证和测试车辆号牌问题。我们针对自动驾驶测试许可证和测试车辆号牌问题开过多次的会议，并对测试整体定位做了考量，最后认为自动驾驶上路测试属于科研试验范畴，可申请临时牌照上路。按照现有的法律法规，加装自动驾驶系统且符合现有机动车安全技术标准的车辆，可以获得临时上路牌照。除上路牌照外，还需要考虑自动驾驶测试许可证问题。
　　（5）事故认定及赔偿问题。由于自动驾驶在我们国家没有相关的规定，若自动驾驶在行驶过程中出了事故，怎么执行？为此，我们研究了事故怎么赔偿，怎样是合规合法，保证创新，安全。
　　（6）测试监管问题。自动驾驶上路测试，属于试验性质，对于其安全性，需要有相应的测试监管。为了保证上路测试更加安全规范，所以我们通过公开、公平的方式招聘第三家机构进行监管。
　　2.发布指导意见和实施细则。2017年12月，经市政府同意，我委会同北京市公安交管局、北京市经济信息化委，共同制定，并在18日发布了《北京市自动驾驶车辆道路测试有关工作的指导意见（试行）》（以下简称“指导意见”）和《北京市自动驾驶车辆道路测试管理实施细则（试行）》（以下简称“实施细则”）。规定了自动驾驶车辆道路测试的基本制度框架，体现了在“确保安全”前提下“鼓励创新”的原则。下面简单介绍一下指导意见和实施细则。
　　（1）对于指导意见,其实我们当初从三个方面考虑，即测试前、测试中和测试发生事故后，具体如图6所示。      
　　1）在测试前，需明确申请条件与科学审核。
　　2）在测试中，规定时间及路线，以及科学数据监管。
　　3）在测试发生事故后，当然我们不希望发生事故，但一旦发生事故之后，我们如何审查、定责及依法赔偿，这其实都是关系到方方面面的问题。

图6:北京市自动驾驶测试指导意见-保障措施

　　（2） 指导意见和实施细则具体内容主要包括四个方面：
　　1） 确定了测试主体的范围；
　　2） 规范了测试车辆测试驾驶员和测试主体基本测试要求；
　　3） 明确了测试主体和测试驾驶员的责任；
　　4） 梳理了管理流程。
　　（3） 成立自动驾驶道路测试评估专家组
　　目前已制定《北京市自动驾驶车辆道路测试专家库管理办法（试行）》，第一批专家是由各委办局推荐交通、通信、汽车、计算机和法律等相关领域的专家，初步汇总形成自动驾驶测试专家委员会名单。专家聘书是由北京市交通委、北京市公安交管局、北京市经济信息化委三家单位盖章认定的，这个聘书目前还没有最后发到专家手上，但专家库已经成立。同时，相应的制定《北京市自动驾驶车辆道路测试专家评估会工作规范》，其中明确了专家组将负责对测试主体所提出的申请进行论证评估，并出具专家意见。
　　（4）通过政府购买服务方式确定道路测试第三方机构
　　为落实指导意见及实施细则，本着公开、公正的原则，通过招投标的方式，正式授权第三方机构，具体执行自动驾驶车辆道路测试申请、管理工作。
　　（5）自动驾驶车辆道路测试监管平台
同时我们建设了自动驾驶车辆道路测试监管平台，图7是我们实际道路监管平台的一个截图。我们从图中可以看到，这一批共5个车，比如说驾驶员当前处于哪种状态，都在监管平台上可以看到。

图7:北京市自动驾驶车辆道路测试监管平台

　　2.制定自动驾驶测试能力评估方法。2018年2月，北京市经济信息化委牵头，会同北京市交通委、北京市公安交管局，共同制定发布了《北京市自动驾驶车辆道路测试能力评估内容与方法（试行）》和《北京市自动驾驶车辆封闭测试场地技术要求（试行）》。
　　自动驾驶测试能力评估方法，主要是2个方向：一个是明确自动驾驶车辆测试场地内的训练场景内容；另一个是对自动驾驶车辆的自动驾驶能力进行评估。
　　自动驾驶车辆测试场地内的训练场景内容主要包括以下5个方面：
　　（1） 认知与法规遵守能力。评估自动驾驶车辆对交通标志、标线、交通信号及附属设施的认知能力以及对交通法规的遵守能力。
　　（2） 执行能力。 评估自动驾驶车辆准确控制车辆运动空间位置的能力。
　　（3） 应急处置与人工介入能力。评估自动驾驶车辆应对突发事件的处理能力，测试驾驶员接管自动驾驶车辆的能力，人工介入后车辆的正常工作能力。
　　（4） 综合驾驶能力评估。自动驾驶车辆在指定行驶场景下，执行指定动态驾驶任务时，能 自觉遵守交通法规，有效处置动态交通状况，正确操纵车辆的能力，如图8所示。

图8:综合驾驶能力评估内容

　　（5） 网联驾驶能力评估。评估自动驾驶车辆是否具备 V2X 网联驾驶能力。评估通过后，可以在具备网联驾驶辅助能力支持的智能化道路上进行道路测试。网联驾驶辅助能力评估属于可选评估，主要考虑到适应不同技术路线的自动驾驶车辆。
　　（6）评估内容和评估分级。共分5个等级，涉及38项评估内容，其中认知4项、执行6项、人工介入3项和综合驾驶26项。覆盖美国NHTSA的全部28项测试内容，而该内容只针对SAE L3及以上车辆，而我们的T1级相当于美国的L3级，之下的内容我们目前没有进行评估。

表1:评估内容和评估分级

　　（6）评估操作方法。主要包括场地布置和路线设定。
　　场地布置主要涉及自然环境、道路及基础设施、模拟交通流和网联通信设施。其中自然环境包括晴天、白天、能见度高、干燥路面，特殊天气场景除外；道路及基础设施是按照评估内容专项要求，选择封闭试验场地内对应的能力评估场地，合理动态布设；模拟交通流是通过背景车辆、模拟行人、模拟自行车等模拟动态交通流；网联通信设施是在场地内布置安装V2X设备的背景车辆、安装V2X设备的路侧设施（含信号灯）、安装V2X设备的模拟行人等。
　　路线设定，能力评估人员指令，自动驾驶车辆自动驾驶。
　　（7）封闭测试场地的技术要求
　　主要明确三个方面的内容：1）明确自动驾驶车辆测试训练场地的技术要求；2）明确自动驾驶车辆能力评估场地技术要求；3）规范封闭场地的建设要求。
　　2018年2月9日，“国家智能汽车与智慧交通京冀示范区（海淀基地）”作为北京市首个自动驾驶车辆封闭测试场正式启用。它的能力评估目前只能达到T3级别及以下，占地面积200亩，道路总长度4.8公里，测试车型目前是小型客车和小型货车，因为目前北京市管理规定里面只涉及到小型客车或者是小型货车。

图9: 国家智能汽车与智慧交通京冀示范区（海淀基地）平面图

　　在场地布置与平面设置时候，我们不仅考虑了城市测试区域，也考虑了乡村测试区域。同时也有很多模拟设施和模拟交通流设备，不仅有固定的，也有移动的，比如说信号灯，我们有固定信号灯，也有移动的信号灯。未来封闭测试场可能更多的要与实际环境接近，这样安全性也就越好。
　　（8）制定测试道路选择原则
　　2018年3月，北京市交通委、交管局和经信委联合发布了《北京市自动驾驶车辆测试路段道路要求》（以下简称“测试要求”），根据测试要求，主要分为5个方面：
　　1） 测试路段道路需选择在北京市内五环（不含）外的区域道路，并且符合道路交通安全法等相关法律要求。
　　2） 在道路测试时段内测试路段道路的交通密度不能超过道路设计最大交通能力。
　　3） 测试路段道路在无明确说明情况下，应在白天且无雨、雪、雾等情况下；在非早、晚高峰时段；在非其他不适合测试的时段， 进行自动驾驶车辆道路测试。
　　4） 同一测试路段内道路应相互连通，不应有孤立道路。
　　5） 不应选择学校、医院、地铁站、消防队旁道路。
　　测试道路按复杂程度，分为R1-R5级，共5个级别，具体如图10。

图10: 北京测试道路分级

根据测试要求，公安部、北京交管局发布了第一批实际测试道路。公示了第一批测试道路，共分为3个区，即海淀、亦庄和顺义，共33条道路，全长105公里，其中Rx道路5条,共12公里。

图11: 亦庄自动驾驶车辆公开测试道路

　　如图11，亦庄的公开测试道路，R1到R5道路共24条，道路长度74.4公里。图12是亦庄线Rx道路，共5条道路，全长约12公里，目前只有亦庄有Rx道路。

图12: 亦庄自动驾驶车辆智能网联测试道路

图13为海淀区的测试路段，R1到R5道路共3条道路，全长19.4公里。

图13:海淀自动驾驶车辆公开测试道路

图14为顺义区的公开测试道路，R1到R5道路共6条，全长11.2公里。

图14:顺义自动驾驶车辆公开测试道路

三、 现阶段启动的道路测试
　　3月22日，经过前期封闭测试场5000公里测试训练，自动驾驶能力评估考核,第三方机构组织专家评审等规定环节，百度公司5辆自动驾驶车辆获得首批道路测试临时号牌。     
　　4月26日，北京新能源汽车股份有限公司、上海蔚来汽车有限公司的两款国产新能源汽车成功通过评估和审查，获得北京市第二批自动驾驶道路测试车辆临时号牌。
　　目前，第一批获得号牌的百度公司5辆测试车辆，也已在实际道路完成超过15000公里的测试。